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Carla在Windows下的编译（一）

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发表于 2022-1-8 16:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
本文只是对官方文档的一个踩坑记录

编译版本：carla 0.9.13，建议通读整个文章之后再进行操作，比如在carla编译的小节中需要下载10多个G的资源文件，可以提前下载好

在编译carla前请确认自己的系统是否满足以下的要求
系统要求

    x64系统165GB以上的硬盘空间最少6GB的GPU，建议8G或者以上两个TCP端口没有被使用，默认是2000和2001端口
软件要求

    CMake 用于编译Git 用于管理carla版本以及UE4的版本Make 用于生成可执行文件。必须使用3.81版本，如果你安装了多个Make，可以使用make --version来查看7Zip 用于压缩，建议安装，否则有可能在UE4构建时使用Powershell进行解压大文件时内存不足而导致错误发生Python3 x64 版本，建议版本：3.8.10，不然有可能在编译时出现莫名奇妙的问题

以上软件都要设置到系统环境变量PATH当中
Python 依赖安装


carla使用pip3，版本要求最低20.3

查看自己的pip版本
pip3 -V
pip版本低于20.3请升级
pip3 install --upgrade pip
必须安装以下依赖
pip3 install --user setuptoolspip3 install --user wheelVS2019


可以从这里下载社区版的VS2019，以下是在安装VS2019中必须要安装的
    Windows 8.1 SDK或者以上x64 Visual C++Toolset 也就是选择使用C++的桌面开发.Net Framework 4.6.2 版本， 选择.NET桌面开发，然后可以在右侧的安装详细信息面板中选择.NET Framework 4.6.2 development tools，这是构建虚幻引擎必须的
其他 Visual Studio 版本可能会导致冲突。即使这些已经被卸载，一些寄存器可能仍然存在。要从计算机中彻底清除 Visual Studio，请转到Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\Installer\resources\app\layout并运行.\InstallCleanup.exe -full
Unreal Engine


fork UE4项目需要你有一个github账号，请按照UE4的官方文档来操作
    clone UE4的carla分支，clone 后建议fork一份自己的分支进行管理
git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .
克隆保存的路径尽可能使用简短的路径，否则在之后执行Setup.bat时可能会出错
    cd到克隆的目录，在cmd中运行配置脚本
Setup.batGenerateProjectFiles.bat

  • 编译UE4引擎
      使用VS2019打开UE4.sln在构建栏中，确保你选择了Development Editor、Win64和UnrealBuildTool选项。详情可以查看此教程在解决方案资源管理器中，右键单击UE4并选择编译编译完成就可以打开Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe

如果安装成功，这应该被虚幻引擎的版本选择器识别。您可以通过右键单击任何.uproject文件并选择Switch Unreal Engine version. 您应该会看到一个弹出窗口，Source Build at PATH其中显示PATH 是您选择的安装路径。如果您看不到此选择器或Generate Visual Studio project files当您右键单击.uproject文件时，虚幻引擎安装出现问题，您可能需要正确重新安装它。
carla编译

第一步：clone项目并下载assets资源


clone carla的master分支并fork一份本地分支
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
获取assets， 使用BanZip或者7z解压到carla目录下的Unreal\CarlaUE4\Content\Carla目录

这里有几种方式可以选择，这里建议手动下载
    使用cmd执行Update.bat手动下载 下载地址 ， 你可以在\Util\ContentVersions.txt中查看相应版本的assets下载地址根据官方文档 使用git-lfs管理资源

第二步：设置环境变量UE4_ROOT


第三步：开始编译carla


一切操作请在x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019工具下进行，同时请cd到carla的根目录
编译Python API 客户端


在开始之前先看下自己的Python版本是不是3.8.10，执行以下命令，实际执行的操作可以在\Util\InstallersWin目录下查看相应的bat文件，
make PythonAPI
踩坑记录：
    make PythonAPI会在Build目录下clone github上的项目，所以要保证好你能够正常clone，如果clone出现问题了，那就删除Build目录下的相应项目，然后重新执行make PythonAPI就可以了clone完会开始编译，编译出错了请确保你的Python版本是不是3.8.10

你可以在以下目录找到编译出来的PythonAPI，PythonAPI\carla\dist
    .egg文件，不需要进行安装，所有carla的例子都使用了这个文件了，但是使用起来麻烦.whl文件，需要使用pip命令安装pip3 install <path/to/wheel>.whl，该文件只能在你的电脑上使用
使用不同的方法安装 CARLA 客户端库以及在您的系统上安装不同版本的 CARLA 可能会出现问题。建议在安装时使用虚拟环境，.whl并在安装新客户端库之前卸载任何以前安装的客户端库。
编译Server

make launch
看电脑性能，估计得半个小时到一个小时，编译完成会打开UE4的Editor，这时可以点击Play进行模拟了，（吐槽：又是卡了很久。。。）

在开启Server的情况下，可以到PythonAPI\examples目录下查看官方的例子，如果你在pip3 install -r requirements.txt出现问题，可以打开requirements.txt文件，然后使用pip命令一个一个手动安装
    # Terminal A     cd PythonAPI\examples    pip3 install -r requirements.txt    python3 generate_traffic.py      # Terminal B    cd PythonAPI\examples    python3 dynamic_weather.py
如果你的仿真器FPS比较低，请到编辑->偏好设置->性能下禁用Use less CPU when in background
踩坑记录
    编译完发现只能使用CarlaUE4.uproject打开UE4了，不能手动打开UE4Editor.exe了

解决方式：
    用文本方式打开CarlaUE4.uproject，可以看到在Plugins这里有一些插件启用或者禁用了，我们找到相应的.uplugin文件，启用或者禁用EnabledByDefault字段就好了


到此carla已经编译完成
一些Make命令

CommandDescription
make help输出所有可用命令
make launch构建carla server到UE4 Editor中并启动
make launch-only仅运行server，不构建
make PythonAPI构建carla 客户端
make LibCarla构建carla库
make package打包发布carla
make clean清除所有生成的二进制文件以及临时文件
make rebuildmake clean 和 make launch

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