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win10-airsim-Unreal 安装配置教程(踩坑)

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发表于 2021-8-12 08:25 | 显示全部楼层 |阅读模式
文章目录

    1. 开始(其他资料)
      1.1 其他教程1.2 论文1.3 问题
    2. 获取Airsim
      2.1 下载Airsim的环境2.2 安装Unreal Engine2.3 编译Airsim
    3. 设置Unreal工程
      3.1 编译Unreal工程-option1(quick steps)：blocks environment
        3.1.1 前言3.1.2 win10下的编译过程
      3.2 编译Unreal工程-option2(step-by-step)：landscapeMountains
        3.2.1 前言3.2.2 步骤3.2.3 设置四旋翼的其他步骤

    4. api control


记录一下在win10下配置airsim环境的整个过程。我是按照官方教程一路走下来的，踩了好多坑，全部都记录在这里。
1. 开始(其他资料)

1.1 其他教程

    视频教程-在Airsim中设置Pixhawk，作者：Chris Lovett视频教程-在Airsim中使用Pixhawk，作者：Chris Lovett视频教程-在Airsim中使用现成的第三方环境，作者：Jim Piavis
1.2 论文

更多技术细节，请看Airsim论文(FSR 2017 Conference)。
1.3 问题

GitHub上已经提出或者解决的问题。

2. 获取Airsim

2.1 下载Airsim的环境

使用win10的用户，可以下载最新版本。
2.2 安装Unreal Engine

    下载Epic Games Launcher。
    备注：下载的同时要在unreal官网注册账号。运行Epic Games Launcher，在库选项卡里，点击添加版本，选择Unreal 4.18。然后等待安装完成。
2.3 编译Airsim

    安装Visual Studio 2017
    备注1：在安装之前要注意是2017版本，不是2019版本，别安装错了。
    备注2：安装的时候要选择VC++和Windows SDK 8.1两个选项。运行x64 Native Tools Command Prompt for VS 2017
    备注1：在开始菜单搜索，很容易能找到这个。
    备注2：一定要以管理员方式运行。在刚刚打开的命令行窗口中，cd到自己喜欢的目录下，clong airsim的源码。
    git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git
    如果没有git，是需要安装的，安装过程参考：https://blog.csdn.net/qq_32786873/article/details/80570783
    报错1：没有这个目录，没有这个路径。这是因为unreal账号没有关联github。
    解决方法1：在unreal官网，登陆自己的账号，然后在个人资料中关联github账号。关联好github之后，返回自己的github账号，在最上方有个邀请函，点击同意加入游戏开发，成为一个游戏开发者。在打开的命令行中，cd Airsim运行build.cmd，这一步时间挺长的。
    注意1：请build前，到cmd中运行powershell，输入get-host，若版本低于5，请升级到5。
    注意2：编译前请将杀毒软件关闭
    报错1：出现警告，说是另存为unicode。警告原文大概意思是，将half.h保存为Unicode格式。
    原因1：这个问题是由于eigen的版权声明部分使用了非UTF-8编码的双引号，替换为英文半角引号即可。
    解决方法1：若出现如图问题，请到half.h文件中把第16行的（＂AS IS＂） 引号替换为（“AS IS”）(英文半角符号)编译完之后，会生成一个Unreal\plugins文件夹。以后需要将这个文件夹丢到Unreal工程中。因为Airsim是作为Unreal的一个插件运行的。

3. 设置Unreal工程

3.1 编译Unreal工程-option1(quick steps)：blocks environment

3.1.1 前言

在Unreal/Environments/Blocks目录下，有一个Blocks Environment工程。这个环境中只有几个立方体和球体，是一个非常小的工程。所以这只是一个基础的快速的小工程，作为入门的体验。
3.1.2 win10下的编译过程

    确保上述所有的步骤都已经正确地完成。(安装好Unreal，编译好Airsim)以管理员方式运行适用于vs2017的 x64本机工具命令提示进入\AirSim\Unreal\Environments\Blocks目录下，运行update_from_git.bat。
    报错1：系统找不到指定的路径; 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件。
    原因1:下载好虚幻4引擎后没有关联。
    解决方法1：先重启Epic Game平台，重启后会弹出工程文件关联的提示。在\AirSim\Unreal\Environments\Blocks目录下，用Visual Studio 2017打开generated.sln文件。在Visual Studio 2017中，在解决方案资源管理器中右击Blocks工程，选择设为启动项目。
    备注1：设置后的效果是：Block字体加粗。选中 Blocks 工程，打开生成里面的配置管理器，选择DebugGame_Editor 和Platform 选择x64。点击调试里面的开始调试。(或者按F5)，此时应该自动打开Unreal编辑器。等待Unreal编辑器渲染完成，点击最上方的Play按钮。
    此时，进入游戏状态，如果想用四旋翼，就在弹出的对话框中点击no，如果点击的Yes，就是小车了。
3.2 编译Unreal工程-option2(step-by-step)：landscapeMountains

3.2.1 前言

landscapeMountains Environment是官方教程中一个经典的例子，在Unreal商店中还有非常多这样的免费的环境。编译landscapeMountains环境的官方教程链接：https://microsoft.github.io/AirSim/docs/unreal_custenv/
这里有一个视频教程，比较详细地介绍了如何在landscapeMountains中飞无人机。
3.2.2 步骤

    确定前面的步骤已经准确完成。(1)Airsim编译完成；(2)Unreal 4.18已经安装在epic games launcher中，点击Learn按钮，向下翻，找到Landscape Mountains，点击Create Project。这时会下载。下载完成后，点击Creat Project，在弹出的窗口中填写项目名字，选择路径。
    注意：这里的路径不能有中文，所以命名也不能是中文。打开LandscapeMountains.uproject。此时应该会打开Unreal Editor。新建一个C++类（后面的5-10步没什么坑，具体看官方教程）拷贝Unreal\Plugins文件夹。编辑LandscapeMountains.uproject文件。关掉Visual Studio，右键选择Generate Visual Studio Project Files。重新打开LandscapeMountains.sln，F5在Unreal Editor中设置AirSimGameMode
3.2.3 设置四旋翼的其他步骤

    在Unreal Editor中的右侧世界大纲视图中，搜索start。你会发现有很多playerstart，删掉其他的，只保留第一个即可。双击仅剩下的这个playerstart，中间的场景就会直接跳转到四旋翼起始位置，具体图标是一个游戏手柄的样子移动手柄上面的箭头，将其放在一个平坦的地面上。（不然游戏一开始，飞机就会坠毁）但是注意不要放在地面以下。

4. api control

    安装anaconda3,找百度，配置python环境
    https://www.anaconda.com/distribution/
    (1)install要选择”all uesrs”
    (1)一定要勾选“add path”这个选项，不然是需要自己设置路径的
    安装pip
    https://blog.csdn.net/esting_tang/article/details/80973478
    (1)安装完要添加path，一般是在anaconda\scripts下面，如果是anaconda配置的python环境
    安装一个包，以管理员方式运行cmd
    pip install msgpack-rpc-python
    pip install airsim
    在pythonclient\multirotor目录下，用cmd运行python hello_car.py
    (1)如果出现“tornado”版本低的错误，就安装tornado
    下载解压：https://github.com/tornadoweb/tornado
    改文件夹名字为“tornado”
    将此文件夹放在python目录下
    cmd进入此目录，运行：python setup.py install
    (2)出现错误：No module named ‘cv2’，没有安装opencv库
    安装opencv库：
    https://blog.csdn.net/qq_42741583/article/details/82189600
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