unity 机械臂控制

redhat9i

unity 机械臂控制

基本原理

机械臂的控制主要是通过控制父节点的旋转，带动子节点移动，子节点的旋转再带动自己的子节点移动以此类推。每个节点的旋转单一，通常是水平方向和垂直方向，即x轴旋转和y轴旋转，也有可能出现z轴旋转，这里可以控制模型的的轴方向实现统一。
实现的难点

可控的旋转是自身的相对旋转，但是实际结果却是其父节点旋转和位移的累加。
实现的方式

机械臂运动有两种方式，一种是父节点运动后子节点才运动；另一种是各节点同时运动。
第一种实现方式比较简单，不用考虑累加的结果；
第二种方式比较复杂，可能要用到傅里叶变换或者用结果反推过程。
第一种方式unity实现方法

节点控制
针对每个节点的控制

1. using System;
2. using UnityEngine;
4. public class JxbPoint : MonoBehaviour
5. {
6.     public RotateType RotateType;//判断旋转的方式
7.     public float Time;//运动的时间
8.     float curAngle;//记录每个节点上一次的移动的角度
9.     public void SetAngle(float angle, Action action)
10.     {
11.         if (curAngle== angle)
12.         {
13.             action();
14.         }
15.         else
16.         {
17.             if (RotateType == RotateType.Vertical)
18.             {
19.                 transform.RotateX(angle, Time, action);
20.             }
21.             else
22.             {
23.                 transform.RotateY(angle, Time, action);
24.             }
25.             curAngle = angle;
26.         }
27.     }
28. }

复制代码

用来控制整体旋转

1. using UnityEngine;
2. public enum RotateType
3. {
4.     Vertical,
5.     Horizontal
6. }
7. public class JxbControler : MonoBehaviour
8. {
9.     public  JxbPoint[] JxbPoints;
10.     //旋转的数据
11.     float[] place0 = { -60, -112,30, 10,0,3,180 };
12.     float[] place1 = {-60,-186,82,10,0.5f,-7, 180};
13.     float[] place2 = { -25, -186, 82, 10, 0.5f, -7, 180 };
15.     void MoveJxb(float[] data,int i)
16.     {
17.         JxbPoints[i].SetAngle(data[i], () =>
18.         {
19.             i++;
20.             if (i>=JxbPoints.Length)
21.             {
22.                 return;
23.             }
24.             MoveJxb(data, i); });
25.     }
26.     public void ControlerMove(int i)
27.     {
28.         switch (i)
29.         {
30.             case 0:
31.                 MoveJxb(place0,0);
32.                 break;
33.             case 1:
34.                 MoveJxb(place1,0);
35.                 break;
36.             case 2:
37.                 MoveJxb(place2,0);
38.                 break;
39.             default:
40.                 break;
41.         }
42.     }
43. }

复制代码

Transform的方法扩展

1. using UnityEngine;
2. using DG.Tweening;
3. using System;
5. public static class TransformExtention
6. {
7.     public static void RotateX(this Transform transform, float x, float duration, Action action)
8.     {
9.         Vector3 my_EulerAngles = transform.eulerAngles;
10.         transform.DOLocalRotate(new Vector3(x, 0, 0), duration).OnComplete(() => action());
11.     }
12.     public static void RotateY(this Transform transform, float y, float duration, Action action)
13.     {
14.         Vector3 my_EulerAngles = transform.eulerAngles;
15.         transform.DOLocalRotate(new Vector3(0, y, 0), duration).OnComplete(() => action());
16.     }
17. }

复制代码

demo下载地址：下载

唐山小幺

搂主  下载地址没有嘛？