VIO跑实际数据发现基于优化的算法易受IMU的影响导致漂移，MSCKF系列却能抑制IMU漂移，为什么？

johnsoncodehk

基于vins-mono优化框架的方法非常容易受IMU性能的影响，使用廉价的IMU即使初始参数标定的再准也会容易出现漂移,不够稳定！

mypro334

实现中的一些问题没考虑那么细而已，不要overthinking。这顶多只能说明msckf不比优化差。

Ylisar

只能说明vinsmono和你所用的msckf实现在你所用的数据上有这个问题，而实现上的不同对实际数据影响可能很大。优化算法和msckf理论的区别不应该产生这样的不同。