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VIO跑实际数据发现基于优化的算法易受IMU的影响导致漂移,MSCKF系列却能抑制IMU漂移,为什么?

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发表于 2021-9-28 12:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
基于vins-mono优化框架的方法非常容易受IMU性能的影响,使用廉价的IMU即使初始参数标定的再准也会容易出现漂移,不够稳定!
发表于 2021-9-28 12:16 | 显示全部楼层
实现中的一些问题没考虑那么细而已,不要overthinking。这顶多只能说明msckf不比优化差。
发表于 2021-9-28 12:22 | 显示全部楼层
只能说明vinsmono和你所用的msckf实现在你所用的数据上有这个问题,而实现上的不同对实际数据影响可能很大。优化算法和msckf理论的区别不应该产生这样的不同。
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