airsim手把手详细教程(一)：win10配置airsim仿真环境

123456835 · 发表于 2020-12-29 14:12

1. airsim简介

airsim是一个基于Unreal引擎的仿真软件，可以用于无人机、汽车等机器人仿真。它是开源的，可以用在不同的操作系统中。支持PX4或者ArduPilot的软件在环仿真，支持PX4的硬件在环仿真，支持物理和逼真的视觉仿真。airsim的开发是以Unreal的插件的形式存在的，它可以配置到任何一个Unreal的环境中。同时目前有一个基于Unity的开发版插件。
airsim是一个很适合做人工智能研究的平台，例如：深度学习、计算机视觉、自动驾驶的强化学习等。airsim提供了诸如回放数据、控制机器人等API的接口。
win10配置airsim共有三个步骤：安装Visual Studio、安装Unreal引擎、编译airsim。
本教程适用的版本是：

推荐的硬件配置

2. 安装Visual Studio

2.1 版本的选择

建议安装Visual Studio 2019 社区版。
目前最新的Unreal Engine 4.25版仅支持Visual Studio 2017 和 2019版，而最新的airsim 1.3.1版本支持 Visual Studio 2019 版。
Visual Studio Community 是微软提供的免费的功能完备的IDE，对于个人的学习是完全够用的，所以建议安装 Visual Studio 2019 社区版。
2.2 安装步骤

官方下载地址为：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/free-developer-offers/。

点击下载 Community 2019，下载成功后，双击打开安装文件开始安装。
在工作负载中，勾选Desktop Development with C++，如下图

在单个组件中，勾选Windows 10 SDK 10.0.18362(应该是默认勾选的)
最后点击安装即可，安装完成后要重启电脑。
3. Unreal引擎安装

3.1 注册账号

首先需要到Unreal Engine官网https://www.unrealengine.com/zh-CN/download注册Epic账号。Unreal Engine也是一个开源的软件，官网提供免费的下载和安装。
3.2 安装 Epic Games Launcher

注册好账号并登陆之后，下载Epic Games Launcher。下载好之后，双击安装即可。安装好之后，桌面会出现Epic Games Launcher图标，并默认打开了Epic Games Launcher。
使用刚刚注册好的账号进行登陆，然后就打开了Epic Games Launcher的主页面，如下图所示。

如果是界面显示的是中文的话，那么最好改成英文的语言，因为后面创建环境的时候，如果默认是中文，那么路径中就有了中文，后面编译的时候就出错了。设置方法是点击左下角的设置按钮，然后第一项选择English（United States）。
3.3 安装 Unreal Engine

Epic Games Launcher装好之后，就可以安装Unreal Engine了。点击上方的Library(库)，然后点击ENGINE VERSIONS后面的+按钮，就会出现一个最新的版本，当前最新的版本是4.25.3。
但是很多经典的环境都是支持4.24版本的，所以改选为4.24.3版本，然后点击安装。路径可以不选择C盘，因为Unreal Engine有10G+的大小，如果C盘空间不够大的话，是会拖慢系统速度的。安装好之后如下图所示，同时桌面也会有一个Engine的图标。

4. airsim 下载与编译

4.1 安装git

首先安装git，因为我们要使用git工具，来下载airsim代码。git工具是一个开源的代码托管工具，是可以免费使用的。git官网下载地址为：https://git-scm.com/downloads。
下载windows版本的即可。下载完成之后双击安装，全部选择默认设置即可。
4.2 下载airsim代码

打开Developer Command Prompt for VS 2019，打开方式有两种：

打开之后，先CD到自己想要将 airsim下载到的文件夹中，然后输入命令：git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git. 克隆完以后不要关掉窗口，下一个步骤就是编译了。
注意：建议不要下载到系统盘中，因为这可能会造成脚本执行失败，同时需要以管理员的方式启动VS。

如果报错显示没有这个目录，是因为Unreal账号没有和github账号关联，需要到Unreal官网，登录自己的账号，然后在个人资料中关联github账号，关联好之后，在github官网登录自己的github账号，在最上方有个邀请函，点击同意加入游戏开发，成为一个游戏开发者。

4.3 编译airsim

在刚才的 “Developer Command Prompt for VS 2019 ”窗口中CD到 airsim目录下，命令为：cd AirSim，然后运行build.cmd, 就开始编译了，此编译需要比较长的时间，请耐心等待。编译好之后会在 AirSim\Unreal 文件夹中生成 Plugins 文件夹。这个Plugins文件夹非常重要，可以把它丢到任何一个Unreal工程中，这样就可以在Unreal工程中使用airsim插件功能了。
5. 测试airsim自带的block环境

block环境是airsim自带嵌入的一个Unreal工程文件，可以测试Unreal和airsim是否安装配置成功。
打开Developer Command Prompt for VS 2019, 然后CD 到Airsim\Unreal\Environments\Blocks文件夹下，运行update_from_git.bat。
运行完之后，会在Airsim\Unreal\Environments\Blocks文件夹下生成Blocks.sln工程文件，双击打开，这时会打开Visual Studio 2019.
在Visual Studio 2019中，将Block工程设为启动项目，编译选项设为DebugGame_Editor和Win64。然后点击调试->开始调试，这时就会打开Unreal Engine。

block环境非常简单只有几个正方体和球，当然你也可以在里面做一些其他的操作。点击上方的运行，此时会跳出一个对话框，点击No, 就会出现一个四旋翼，如果是点击的Yes，就会出现一个小车。

至此，airism环境配置完成，下面可以使用airsim做仿真了。

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