CARLA无人车仿真环境搭建: 避坑攻略

123456806 · 发表于 2021-2-27 09:34

我们在之前的文章中提到了两种无人车仿真环境：AirSim和CARLA，这两款其实各有优劣。
AirSim的视景做得比较好，环境比较细腻，驾驶环境比较复杂，同时包含了多车道、行人、障碍物、环岛等复杂环境，但是AirSim的地图不对外开放，用户能看到的就只有视景显示出来的东西，以及API接口提供的东西。我们不知道车在哪里，没法进行可重复性的测试。
CARLA作为一款专用的无人车仿真环境，相对来说偏学术一些，提供了场景的Map，给出了一系列的Python接口和Python实例，最让人感兴趣的是他们提供了一个benchmark测试程序，可以对同一款自动驾驶仪进行不同场景不同天气不同环境的测试，并给出测试性能评估报告，从这一点来看，CARLA完胜AirSim.
CARLA作为一款还在不断开发迭代的仿真环境，初学者入手还是有一些复杂的。将会对首次搭建CARLA环境可能会遇到的坑进行一些提示，避免同志们不断地跳进坑里。
超级无敌大坑（不给编号，体现其重要性）：CARLA+Unreal Engine预计需要70G的空间，再加上杂七杂八的，同志们在装ubuntu 16.04的时候，一定要给/home单独预留出80G以上的空间来啊，越多越好，土豪随意。我感觉，大部分同志们都在这个坑里。本人的Ubuntu重装了3遍就是个实锤。
CARLA的官方网站（http://carla.org/）国内是可以访问的，当然视频是看不了的，因为视频源是Youtube，不过这不影响使用。进入官方网站的DOCUMENTATION，我们会看到很详细的说明文档。
小白用户一定要注意，这里的第一个坑就是不要用这个文档去部署最新版本的CARLA，因为目前来说文档与CARLA最新版本是不对应的。不过官方给了小白一线生机，留意我画三道红线的地方，进入稳定版本的文档，这个文档对应着CARLA 0.8.2（官方目前给出的stable版本，不过实测这个文档对0.8.4同样适用，但是对0.9不适用，一定不要入坑）
好了，避开了第一个坑，这个事情就成功了一半，下面就是按照文档中How to build on Linux来进行环境搭建（实测Ubuntu16.04）：
第一步，安装tools和dependencies，这个没问题，直接复制，运行即可
第二步，改变clang版本，复制运行
第三步，编译Unreal Engine（第二个坑：这个文件比较大，而且要想从Github上下载UE的代码，你需要首先将你的Github账号与Epic Games公司账号绑定，不然你是下载不下来的）。解决了下载的问题，按照文档指令下载，编译即可。直接复制指令，没什么问题。
第四步，编译CARLA。感觉好像事情已经快完成了，实际上不是。CARLA的代码量很少，十几M的文件，很快就能下载完。但是按照指令编译你会发现提示你链接什么东西失败。这就是第三个大坑，这个坑巨大，因为我们是在国内，没法访问谷歌云硬盘的文件。如果你能解决这个坑，那么成功就在望了。
编译CARLA成功后，就可以按照文档说明，去运行仿真环境，运行Python实例，爽到飞起。但是，这里面还有一些小坑如下：
小坑1：CARLA代码版本一定要与UE版本对应。CARLA 0.9对应UE 4.19, CARLA 0.8对应UE 4.18，如果不对应，你的Python代码可能会失败哦。
小坑2：Ubuntu自带的Python是2.7，CARLA最好是需要Python 3.5及以上版本。
小坑3：虽然官方提供了适用于windows的版本，小白尽量不要去尝试，没有什么意义，能用ubuntu解决的事情就不要去麻烦windows
其他暂时想不到的坑，请在体验过程中自行体会，如果是比较大的坑，希望大家来这里补充哦。

塞翁364 · 发表于 2021-2-27 09:37

感谢大神分享！

刘冠华 · 发表于 2021-2-27 09:46

感谢分享

123456911 · 发表于 2021-2-27 09:55

楼主，我看编译setup.sh要求clang7 ubuntu 16.04 安装不了clang7 咋整

茉莉707 · 发表于 2021-2-27 10:02

才在网上看到，结果就发现了大佬的知乎了，装了一晚上都没装完

我爱萨其马虞co · 发表于 2021-2-27 10:02

哈哈，太难了

123456790 · 发表于 2021-2-27 10:06

这个是系统和网络的问题，尝试换个源

芊芊551 · 发表于 2021-2-27 10:10

前辈能留个联系方式吗？我装的过程中遇到问题

杨柳657 · 发表于 2021-2-27 10:15

我是在Windows下编译的，出现：Unable to instantiate module 'Carla': System.IO.DirectoryNotFoundException: 未能找到路径“D:\carla\Unreal\CarlaUE4\Plugins\Carla\CarlaDependencies\lib”的一部分。

123456911 · 发表于 2021-2-27 10:22

怎么提高软件下载速度？

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