airsim手把手详细教程(一)：win10配置airsim仿真环境

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1. airsim简介

airsim是一个基于Unreal引擎的仿真软件，可以用于无人机、汽车等机器人仿真。它是开源的，可以用在不同的操作系统中。支持PX4或者ArduPilot的软件在环仿真，支持PX4的硬件在环仿真，支持物理和逼真的视觉仿真。airsim的开发是以Unreal的插件的形式存在的，它可以配置到任何一个Unreal的环境中。同时目前有一个基于Unity的开发版插件。
airsim是一个很适合做人工智能研究的平台，例如：深度学习、计算机视觉、自动驾驶的强化学习等。airsim提供了诸如回放数据、控制机器人等API的接口。
win10配置airsim共有三个步骤：安装Visual Studio、安装Unreal引擎、编译airsim。
本教程适用的版本是：

airsim 1.3.1Unreal Engine 4.24

推荐的硬件配置

操作系统：Windows 10 64位处理器：4核 Intel or AMD, 2.5 Ghz以上内存：8GB图形显卡版本： 支持DirectX11 or DirectX 12 的图形显卡

2. 安装Visual Studio

2.1 版本的选择

建议安装Visual Studio 2019 社区版。
目前最新的Unreal Engine 4.25版仅支持Visual Studio 2017 和 2019版，而最新的airsim 1.3.1版本支持 Visual Studio 2019 版。
Visual Studio Community 是微软提供的免费的功能完备的IDE，对于个人的学习是完全够用的，所以建议安装 Visual Studio 2019 社区版。
2.2 安装步骤

官方下载地址为：https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/free-developer-offers/。


点击下载 Community 2019，下载成功后，双击打开安装文件开始安装。
在工作负载中，勾选Desktop Development with C++，如下图


在单个组件中，勾选Windows 10 SDK 10.0.18362(应该是默认勾选的)
最后点击安装即可，安装完成后要重启电脑。
3. Unreal引擎安装

3.1 注册账号

首先需要到Unreal Engine官网https://www.unrealengine.com/zh-CN/download注册Epic账号。Unreal Engine也是一个开源的软件，官网提供免费的下载和安装。
3.2 安装 Epic Games Launcher

注册好账号并登陆之后，下载Epic Games Launcher。下载好之后，双击安装即可。安装好之后，桌面会出现Epic Games Launcher图标，并默认打开了Epic Games Launcher。
使用刚刚注册好的账号进行登陆，然后就打开了Epic Games Launcher的主页面，如下图所示。


如果是界面显示的是中文的话，那么最好改成英文的语言，因为后面创建环境的时候，如果默认是中文，那么路径中就有了中文，后面编译的时候就出错了。设置方法是点击左下角的设置按钮，然后第一项选择English（United States）。
3.3 安装 Unreal Engine

Epic Games Launcher装好之后，就可以安装Unreal Engine了。点击上方的Library(库)，然后点击ENGINE VERSIONS后面的+按钮，就会出现一个最新的版本，当前最新的版本是4.25.3。
但是很多经典的环境都是支持4.24版本的，所以改选为4.24.3版本，然后点击安装。路径可以不选择C盘，因为Unreal Engine有10G+的大小，如果C盘空间不够大的话，是会拖慢系统速度的。安装好之后如下图所示，同时桌面也会有一个Engine的图标。


4. airsim 下载与编译

4.1 安装git

首先安装git，因为我们要使用git工具，来下载airsim代码。git工具是一个开源的代码托管工具，是可以免费使用的。git官网下载地址为：https://git-scm.com/downloads。
下载windows版本的即可。下载完成之后双击安装，全部选择默认设置即可。
4.2 下载airsim代码

打开Developer Command Prompt for VS 2019，打开方式有两种：

在开始菜单中找到Visual Studio 2019文件夹，里面有一个Developer Command Prompt for VS 2019。在开始菜单中直接搜索就可以搜索到。

打开之后，先CD到自己想要将 airsim下载到的文件夹中，然后输入命令：git clone https://github.com/Microsoft/AirSim.git. 克隆完以后不要关掉窗口，下一个步骤就是编译了。
注意：建议不要下载到系统盘中，因为这可能会造成脚本执行失败，同时需要以管理员的方式启动VS。


如果报错显示没有这个目录，是因为Unreal账号没有和github账号关联，需要到Unreal官网，登录自己的账号，然后在个人资料中关联github账号，关联好之后，在github官网登录自己的github账号，在最上方有个邀请函，点击同意加入游戏开发，成为一个游戏开发者。


4.3 编译airsim

在刚才的 “Developer Command Prompt for VS 2019 ”窗口中CD到 airsim目录下，命令为：cd AirSim，然后运行build.cmd, 就开始编译了，此编译需要比较长的时间，请耐心等待。编译好之后会在 AirSim\Unreal 文件夹中生成 Plugins 文件夹。这个Plugins文件夹非常重要，可以把它丢到任何一个Unreal工程中，这样就可以在Unreal工程中使用airsim插件功能了。
5. 测试airsim自带的block环境

block环境是airsim自带嵌入的一个Unreal工程文件，可以测试Unreal和airsim是否安装配置成功。
打开Developer Command Prompt for VS 2019, 然后CD 到Airsim\Unreal\Environments\Blocks文件夹下，运行update_from_git.bat。
运行完之后，会在Airsim\Unreal\Environments\Blocks文件夹下生成Blocks.sln工程文件，双击打开，这时会打开Visual Studio 2019.
在Visual Studio 2019中，将Block工程设为启动项目，编译选项设为DebugGame_Editor和Win64。然后点击调试->开始调试，这时就会打开Unreal Engine。


block环境非常简单只有几个正方体和球，当然你也可以在里面做一些其他的操作。点击上方的运行，此时会跳出一个对话框，点击No, 就会出现一个四旋翼，如果是点击的Yes，就会出现一个小车。


至此，airism环境配置完成，下面可以使用airsim做仿真了。