微软自动驾驶仿真airsim(一) 基本环境搭建

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概述安装需要的工具包airsim v1.2插件的下载和编译将airsim v1.2和unreal engine 4.18.3的场景一起编译

1. 概述

简单的说，airsim就是ue4游戏引擎中的一辆车或一个飞行器；而ue4为这辆车提供各种环境，比如道路、交通标志牌等。我们的目标则是通过ip地址连接到这辆车，并通过airsim提供的各种命令来获取数据或控制这辆车行驶。本章将介绍如何将github上下载的airsim源码编译到ue4游戏引擎中，搭建基本的仿真环境。

2. 安装需要的工具包

(1) 安装 visual studio 2017 community（https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/downloads/）
进入安装界面后，只选择使用c++的桌面开发选项，右侧可选项要把Windows 8.1 SDK 勾选上，如下图：
(2) 安装 unreal engine 4（https://www.unrealengine.com/zh-CN/download）
安装完成后，注册账号。之后安装4.18版本的引擎。
3. airsim v1.2插件的下载和编译（请使用英文目录编译安装！！！）

（1）打开 visual studio 2017 ，点击菜单栏的团队，使用弹出的本地git存储库下载airsim 1.20源码（https://github.com/Microsoft/AirSim）
（2）下载完成后，在windows开始选项中找到并点击“适用于 VS 2017 的 x64 本机工具命令提示工具”：
（3）进入到airsim下载的目录，输入build.cmd，确定，之后开始编译。
（4）编译过程中，可能出现未找到CMake，则到官网去下载一个CMake安装包，版本为3.10.2(https://cmake.org/files/v3.10/cmake-3.10.2-win64-x64.msi)
（5） 编译过程中会下载一个suv的车的模型，下载时间比较长。如果下载中断，则重新运行build.cmd命令下载。
（6）编译过程中会出现如下错误，解决方法是打开AirLib\deps\eigen3\Eigen\src\Core\arch\CUDA\half.h文件，并去掉注释中的引号，重新编译，如下图：
(7) 如果在编译中没有任何报错，则表示编译通过。编译完成后airsim的目录Unreal\Plugins中就是airsim的插件。这个插件之后会和ue4中的场景一起编译，生成最终的我们需要的系统。
4. 将airsim v1.2和unreal engine 4.18.3的场景一起编译

参考链接：Microsoft/AirSim
(1) 新建一个ue4场景，打开EPIC（刚才安装的ue4引擎）， 打开4.18.3。
(2) 新建蓝图空白项目，文件位置和文件名称自己定义。
（3）文件->新建c++类->选择父类无->继续->创建类
(4)创建完成后关闭visual studio 2017，不保存更改。关闭ue4。
(5)将前面编译好的插件包\AirSim\Unreal\Plugins拷贝到项目根目录
(6)修改项目根目录的.uproject文件为下面所示
{
        "FileVersion": 3,
        "EngineAssociation": "4.18",
        "Category": "Samples",
        "Description": "",
        "Modules": [
                {
                        "Name": "demo_test",
                        "Type": "Runtime",
                        "LoadingPhase": "Default",
                        "AdditionalDependencies": [
                                "AirSim"
                        ]
                }
        ],
        "TargetPlatforms": [
                "MacNoEditor",
                "WindowsNoEditor"
        ],
        "Plugins": [
                {
                        "Name": "AirSim",
                        "Enabled": true
                }
        ]
}(7)右键点击.uproject文件，选择 Generate Visual Studio Project Files，用于创建对应的.sln文件。
(8)双击.uproject文件，可能会弹出rebuild提示，点击是。编译完成后关闭ue4。
(9)双击.sln文件，visual studio将被打开。将 Debug 的模式调整为 "DebugGame Editor" 和 "Win64"，点击 F5 或 Run 开始编译。成功编译后关闭visual studio。
(10)双击.uproject文件，开启ue4。选择窗口->世界设置，右下角选择AirSimGameMode。
(11)点击播放，选择是，开始游戏。airsim小车生成成功。按方向键上下左右可控制小车，空格为刹车。