Unity3D进阶教程（三）刚体运动，扭矩，物理更新，碰撞

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八 刚体的运动

• 刚体的运动
  
  
  
  • 物理系统的运动
    
    Force力 Velocity速度 Impulse冲量 Accelaration加速度 Angular Velocity角速度 Torque扭矩
    
    
    
  • unity操作
    
    成为rigidbody
    
    • FixedUpdate()
      
      rb.AddForce()
      
      
      
    
    
  
  
• 摩擦力
  
  物理材质属性
  
  
  
• 力与速度
  
  F*T=M*V
  
  
  
• FixedUpadte
  
  
  
  • 更新时间
    
    0.2s一次，每秒50次
    
    
    
  • AddForce()
    
    施加力
    
    
    
  
  
• 加力的方式
  
  ForeMOde.Force作用力 ForceMOde.Acceleration加速度 ForceMode.Impulse冲量 ForceMOde.VelocityChange速度冲量
  
  
  
• 减速运动
  
  减少速度为0
  
  • 脚本操作
    
    rb.velocity velocity.magnitude velocity.normalized
    
    
    
  
  
• 运动学刚体
  
  
  
  • Kinematic不受力的作用
    
    移动方式直接控制position
    
    
    
  • 物理系统三种物体
    
    静物 刚体 运动学刚体
    
    
    
  
  

九 （练习）运动小车

• 添加小车
  
  添加Rigidbody 添加Box Collider
  
  
  
• 向前运动
  
  设置物理材质
  
  • 添加运动脚本
    
    AddRelativeForce()自身坐标系施加力
    
    
    
  
  
• 刹车与倒车
  
  条件判断+运动
  
  
  

十 扭矩与转动

• 扭矩
  
  单位：牛*米
  
  
  
• 施加扭矩
  
  rb.AddRelativeTorque()
  
  
  
• 角速度
  
  
  
  • 单位为弧度
    
    2*PI为一圈
    
    rb.angularVelocity rb.maxAngularVelocity默认为7弧度
    
  
  
• 加速与减速
  
  
  
  • 四种施加扭矩的方式
    
    力，加速度，冲量，角速度
    
    
    
  
  
• 能量衰减
  
  
  
  • Rigibody组件
    
    drag线速度衰减系数 Angular drag角速度衰减系数
    
    
    
  （练习）小车的转向
  

十一 物理更新

• 物理更新
  
  
  
  • 文档：事件函数执行顺序
    
    FixedUpdate()
    
    
    
  • 游戏时间
    
    Time.time经过折算的时间 Time.realtimeSinceStartup真实系统时间
    
    
    
  
  
• 单线程
  
  无并发
  
  
  
• 帧调度
  
  Update调度时间受系统影响 FixedUpdate相对固定
  
  
  
• Input Flag
  
  不应在FixedUpdate中使用Input获取事件输入
  
  
  

十二 物理碰撞

• 物理碰撞
  
  碰撞体之间碰撞
  
  
  
• 碰撞条件
  
  Mesh Colider必须设置Convex才能实现碰撞
  
  
  
• CCD连续检测
  
  解决速度过快的穿透问题
  
  • Collision Detection
    
    Discrete离散的 Continous连续的 Continous Dynamic基于扫掠的CCD Continuous Speculative推断性CCD
    
    
    
  
  
• 碰撞事件函数
  
  Collision类
  
  • 事件函数
    
    OnColiisionEnter OncollisionStay OncoliisionExit
    
    
    
  组合碰撞体
  
• 子物体碰撞体
  
  父物体添加刚体，接收碰撞事件 子物体添加碰撞体
  
  
  
• 刚体的质心
  
  重心 rb.centerOfMass