一张图对比Rosbag和cyber record

johnsoncodehk

Bag格式对比

下图分别对Rosbag和cyber record的格式进行了详细的介绍。



Rosbag和cyber record格式解析

主要的区别在于chunk的设计，由于cyber采用了protobuf，需要一次读取一整个chunk，目前默认一个chunk的大小在200M字节，文件会按照2G大小进行切片，也就是说一个文件最多有10个chunk，读取一个chunk的时延分为2部分：

• 读取200M文件到内存的时间，操作系统读取文件的延迟
  
• protobuf解析200M字节码的时间，这部分有待测试
  

也就是说当缓冲区的消息播放时间小于上述延迟的时候，就会出现卡顿，可以通过增加缓冲大小解决。
数据管理

关于数据的管理和可视化方式。
时序数据库InfluxDB

通过文件块的方式对数据进行整理对查询不是非常友好，因此计划通过时序数据库InfluxDB来对传感器数据进行管理，首先可以提高随机读写性能，其次根据tag和时间戳对数据进行查询也非常方便，例如查询1-3s之内激光雷达的数据，通过时序数据库很快的完成。还有待确认的点在于单条数据的读写性能，因为自动驾驶单条数据的size可能差距很大，例如一帧激光雷达可能有2M，而一个定位信息可能只有几百个字节，不同字节混合的读写性能不知道是否足够好。
数据可视化

数据可视化比较简单的方式是通过浏览器来查看，也可以安装独立的程序例如通过Qt来完成，对于保存文件来说后台采用数据库的优势更加大。
<hr/>ROS Bag分析

• rosbag record代码分析
  
• rosbag play代码分析
  
• rosbag_storage总体介绍（一）
  
• rosbag_storage bag实现（二）
  
• rosbag_storage 查询bag包（三）
  
• rosbag_storage 文件读写（四）
  
• Rosbag格式分析
  
• Rosbag转Apollo数据包
  
• 一张图对比Rosbag和cyber record
  

ROS 发布订阅模式

• ROS发布订阅实现（二）
  

ROS导航模块

• ROS navigation导航模块（一）