[暂未通过] carlas 实验日记1

HuldaGnodim

carla 实验日记

实验环境


硬件: cpu:i5-11400, gpu: geforce gtx 1650 o4gd6, 内存:16gb, 硬盘:500gb
软件: 操作系统: ubuntu 20.04.3 LST, gpu驱动: nvidia driver metapackage (nvidia driver 460)
教程: https://zhuanlan.zhihu.com/p/338927297 作者：叶小飞
时间: 2021年10月30日起
状态: 遇到困难，暂未完成。
实验过程与记录

安装依赖包


原文在控制台(ctrl+alt+T快捷打开）command如下:
sudo apt-get update &&sudo apt-get install wget software-properties-common &&sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&wget -O - https://apt.llvm.org/llvm-snapshot.gpg.key|sudo apt-key add - &&sudo apt-add-repository "deb http://apt.llvm.org/$(lsb_release -c --short)/ llvm-toolchain-$(lsb_release -c --short)-8 main" &&sudo apt-get update
以及
sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-pip python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev &&pip2 install --user setuptools &&pip3 install --user setuptools
1.更改依据来自https://apt.llvm.org
2.python 2.7官方已经不支持了，所以安装方法有变。更改依据来自:https://www.myfreax.com/how-to-install-pip-on-ubuntu-20-04/

实际操作command如下:
sudo apt-get update &&sudo apt-get install wget software-properties-common &&sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test &&wget https://apt.llvm.org/llvm.sh &&chmod +x llvm.sh &&sudo ./llvm.sh &&sudo apt-get update
以及
sudo apt-get install build-essential clang-8 lld-8 g++-7 cmake ninja-build libvulkan1 python python-dev python3-dev python3-pip libpng-dev libtiff5-dev libjpeg-dev tzdata sed curl unzip autoconf libtool rsync libxml2-dev libxerces-c-dev
以下引用自myfreax.com
更新软件包索引并安装Python 2：
sudo apt updatesudo apt install python2
使用curl下载get-pip.py脚本：
curl https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py --output get-pip.py
启用存储库后，使用python2以sudo用户身份运行脚本以安装适用于Python 2的pip：
sudo python2 get-pip.py
Pip将在全局安装。 如果只想为您的用户安装它，请运行不带sudo的命令。 该脚本还将安装setuptools和wheel，这使您可以安装源发行版。
pip2 install --user setuptools &&pip3 install --user setuptools
最后完成剩下指令。
环境配置


在完成安装依赖包后，配置环境
sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang++ clang++ /usr/lib/llvm-9/bin/clang++ 180 &&sudo update-alternatives --install /usr/bin/clang clang /usr/lib/llvm-9/bin/clang 180sudo apt install git
前期因为完成了教程中github及ue的关联，这里引用原文。

将你的Github与UnrealEngine关联，具体如下：

使用经过验证的Epic Games帐户登录www.unrealengine.com，单击网站标题栏中的用户名，然后选择个人选项。从菜单中选择连接的帐户。单击GitHub图标下方的连接按钮。查看《虚幻引擎最终用户许可协议》并选中对应复选框接受该协议，然后单击关联您的帐户按钮（如果已经接受了最新版本的《虚幻引擎最终用户许可协议》，则不会显示该提示）。登录现有GitHub帐户单击授权按钮，完成关联流程

在进行下一步之前，进入https://github.com/EpicGames - Connect to preview 来查看你是否能看到一个叫做UnrealEngine的repo,如果能，说明你关联成功了。

github repo clone

clone UE

git clone --depth=1 -b 4.24 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git ~/UnrealEngine_4.24cd ~/UnrealEngine_4.24./Setup.sh && ./GenerateProjectFiles.sh && make
下载UE代码，更新资源，生成项目文件，make项目。
后三项较为耗时，也可以选择carla中的预编译版本

检查Unreal引擎是否工作

cd ~/UnrealEngine_4.24/Engine/Binaries/Linux && ./UE4Editor

Clone Carla Github, 在这个教程里我将使用0.9.10版本。

cd ~git clone https://github.com/carla-simulator/carlacd ~/carlagit checkout tags/0.9.10 -b <branch_name>./Update.sh

把UnrealEngine的路径加到bashrc里面

export UE4_ROOT=~/UnrealEngine_4.24激动人心的安装与测试

make Carla Python API

make PythonAPImake launch
实验日记至此结束
遇见的错误问题记录在下，剩下的文章为了保持全文完整，仅复制下来提供参考。（之后打算跟着官方教程走）

• make launch 第一次初始化会时间长一些，之后好很多。如果Make成功，一个GUI就会弹出来，就是我们的仿真界面啦！开始之前记得点Play！
  不要刚才弹出的界面关掉，另开一个terminal, 输入以下指令。如果一切都顺利，你应该看到和下图比较类似的情形。
  

cd ~/carla/PythonAPI/examplespython3 automatic_control.py错误处理

关于UE make时无法选择编译器

bash "/home/youi/UnrealEngine_4.24/Engine/Build/BatchFiles/Linux/Build.sh" CrashReportClient Linux Shipping  Fixing inconsistent case in filenames.Setting up MonoBuilding CrashReportClient...Using 'git status' to determine working set for adaptive non-unity build (/home/youi/UnrealEngine_4.24).Creating makefile for CrashReportClient (BuildConfiguration.xml is newer)ERROR: Could not determine version of the compiler, not registering Linux toolchain.make: *** [Makefile:302：CrashReportClient-Linux-Shipping] 错误 5
未解决
在之后make launch的环节中仍会遇到这个问题。暂时没有解决。

关于carla make pythonAPI的错误

- Found Python: /usr/bin/pythonCMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:146 (message):  Failed to find XercesC (missing: XercesC_VERSION)Call Stack (most recent call first):  /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:393 (_FPHSA_FAILURE_MESSAGE)  /usr/share/cmake-3.16/Modules/FindXercesC.cmake:99 (FIND_PACKAGE_HANDLE_STANDARD_ARGS)  CMakeLists.txt:88 (find_package)-- Configuring incomplete, errors occurred!See also "/home/youi/carla/carla/Build/libosm2dr-build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".make: *** [Util/BuildTools/Linux.mk:158：osm2odr] 错误 1
原教程中缺少了依赖包
sudo apt-get install libxerces-c-dev
致谢


感谢本实验中提供帮助的网友们！
参考链接已经包含在文章内容中！