Unity3d FootIK With Final IK（3）
前言：研究近一个月的IK，人都搞麻了，是时候给来个总结跑路了。
一、IK究竟是什么
首先，我们来一个灵魂拷问：
【当我们在讨论一个IK问题的时候，本质是在讨论什么问题？】
一个IK问题，实际上，是包含了2个子问题：
IK Solver的问题，关乎解的平滑度与运算效率； IK Goal/Weight Solver 的问题，这关乎实际表现。
二、IK Solver 问题
我想，IK Solver问题其实是所有问题中最简单的问题了。他就是最本源的“逆向运动学”问题——“给定末端影响器坐标，计算骨骼旋转的角度”
本源IK问题
现在有非常多的成熟的IK解算算法，广为人熟知的就有“循环坐标下降法（CCD）”“前向后向抵达（FABR IK）”等。
而对于FootIK，HandleIK这种具有明显特征的“TwoBoneIK”，使用三角函数解析算法也是简单易懂。
Two Bone IK示例
只不过，似乎这种IK解算器，在UE中已经成为了一个蓝图节点，使用非常方便。
UE 内置IK解算器
而Unity却没有这种现成的工具，姑且在AnimationRigging中，有几处Util解算代码能供使用。
在UnityEngine.Animations.Rigging命名空间中，有一个静态类： AnimationRuntimeUtils，其中内置了两个静态工具函数【SolveTwoBoneIK】与【SolveFABRIK】 ，算是正儿八经的IK解算器。
TwoBoneIK三角函数解析算法
FABRIK算法
只不过，这两个函数是用于【AnimationRigging】自己使用的，而【AnimationRigging】又使用了JobSystem进行多线程加速，故函数的入参显得如此奇怪：xxxHandle。
幸好，参与IK解算的实际参数无非是Transform的position与rotation，自己把函数逻辑抽离出来，把入参改成Transform，也算是能白嫖这两个算法了。
顺便说一句，由于AnimationRigging是混合计算，会污染动画数据（详见上一节），之前笔者在尝试抽离逻辑修改入参时，又想使用结构体，利用JobSystem加速计算，但是由于没有Transform的访问（利用Transform获取物体的WorldPosition时，会自动计算FK（正向运动学）），在算法逻辑修改父节点的Rotation时，必须手动计算FK更新子节点坐标。还好只是个TwoBoneIK，只有3个节点，强行手写也不算难事。当然，你想要自己造轮子，重新自己写一遍CCD， FARBIK也确实不难，因为这两个都是启发式算法，通过多次迭代来实现收敛，确实简单。三角函数解析式虽然写法复杂了一些，但是核心思想就是“余弦定理”而已。
三、IK Goal Solver问题
这个名称纯粹是笔者自己瞎编的，借用了Unity内置IK系统的IK Goal概念，而这个概念，在插件【Final IK】中，叫做【IKEffector】。
实际上，有了基本的IK Solver之后，我们更想知道：目标的Position在哪儿？在哪个位置进行IK Solve？
比如Foot IK， IK Goal的位置应该是脚部与地面射线相交的点；
比如Aim IK，IK Goal的位置应该是目标对象（比如玩家、某个NPC）；
比如Hand IK，IK Goal就是武器的握把位置等等。
看上去很简单，当真如此？
1. OnAnimatorIK With AnimationCurve
在我们利用Unity Humanoid实现的第一版FootIK中，决定IK Goal的手段有两个：【射线检测】+【动画曲线】。
【射线检测】是决定了脚部应该贴地的地方，而【动画曲线】是使用权重来决定脚部是否向IK Goal靠拢，基本思想写成公式就是：
finalIKGoalPosition = RayCastHitPosition * WeightFromCurve
射线检测似乎没什么操作空间，而这个AnimationCurve的操作空间可就大了，权重曲线没有弄好，穿模那是分分钟的事情：
上坡就是会穿模
如果要精修曲线，那么一个动画片段就要精修一个曲线，这种工作量真的值得吗？
2. Final IK
用上我们宇宙无敌的插件《Final IK》，看看他的表现如何？
使用插件Final IK，究极丝滑
天啦噜，如此的流畅丝滑，他是怎么做到的？
实际上Final IK的结构虽然复杂，但是也算得上精炼，层级分明，耦合度低。实现这种效果的核心组件是Grounder Biped——他专注于解决FootIK的“IK Goal Solver”问题。
而FootIK问题，本质又是3个问题：RightFootIK，LeftFootIK，PelvisIK。加之最开始说的，一个IK有2个子问题，FootIK的总问题数是2x3=6个。
其中，Pelvis（骨盆）的IK Solver问题非常简单，就是纯粹的上下坐标偏移就行了，PelvisIK退化成一个“IK Goal Solver”问题；而这个“IK Goal Solver”问题，无非是计算Root坐标与两脚的偏移坐标，几乎可以看做是一个常量消耗——Const Cost。
然后一个足部IK的“IK Solver”，基本上使用TwoBoneIK的三角函数解算器，便宜好用；而“IK Goal Solver”，那就是重中之重了。
【Final IK】的解决方案是，基于【速度（Velocity）的预测】，用当前脚部与地面的HitPoint与预测胶囊体的HitPoint做混合计算，一同决定最后的IK Goal在哪个坐标。
面板上有个参数【Prediction】，他就是预测权重：
关键性的代码是：
velocity = (transformPosition - lastPosition) / deltaTime; //计算上一帧和这一帧Foot的速度
lastPosition = transformPosition;
Vector3 prediction = velocity * grounding.prediction; //使用prediction进行预测。
......
//足部的Hit Point检测
heelHit = GetRaycastHit(invertFootCenter ? -grounding.GetFootCenterOffset() : Vector3.zero);
//预测胶囊体的 Hit Point检测
capsuleHit = GetCapsuleHit(prediction);
if (heelHit.collider != null || capsuleHit.collider != null) isGrounded = true;
//混合计算两个Hit Point的信息，决定IK Goal的位置
SetFootToPlane(capsuleHit.normal, capsuleHit.point, heelHit.point);
然后就是一些插值、插值和插值了。
值得一提的是，这种算法，IK Goal的Weight基本上恒等于1，无需AnimationCurve进行权重设置；自然的，每一帧都会重置IK Goal到对应的Foot上，只是在后处理阶段，再移动IK Goal以及重新计算Foot Position。
虽然做了这么多工作，上坡看起来丝滑无比，但是【Final IK】的当前解决方案，依然无法解决下坡的问题：
emm...抽成Gif帧率下降反而看不出问题了
额，有点扯，转成GIF之后帧率下降，腿部抽搐的表现反而不明显了，意会一下就行。
其实这都不是最扯的，在我把【Final IK】的IK Goal Solver数据结构与算法抽离出来之后，跑测试时才发现——“IK Goal Solver”的耗时是“IK Solver”的2到3倍！！！
也不知道是【Final IK】的算法有问题，还是说本来“IK Goal Solver”的计算就是这么的繁琐，从性能表现上来说，“IK Goal Solver”问题反而是更占时的那一环。
当然，显而易见的，如果对IK做优化，“IK Solver”的算法基本上已然成熟，顶多使用SIMD数学库优化（Vector3换成float3等），操作空间不大。
有且只有“IK Goal Solver”这一环，性能对算法敏感，可能成为实际生产中的重点研究对象了。
3. FootIK Based On Prediction
“基于预测”这种思想十分朴素，后人自然而然会在此基础上开展进一步的研究拓展。在一次GDC（Game Developers Conference）（游戏开发者大会）上，《刺客信条》做了一次【基于预测的FootIK】的算法分享，核心思想是【基于路径（Path）的预测】。
总体概述
咱也是拾人牙慧，具体的还是看看知乎的这篇文章吧。
不过可见一斑的是，“IK Solver”问题几乎已然解决，当我们在讨论一个IK问题的时候，更多的是在讨论“IK Goal Solver”的问题。
该如何自然地、正确地、平滑地计算出IK Goal的位置、旋转？《刺客信条》给出了他的经验分享，而我们又有什么解决方案呢？
顺便吐槽下，这种【基于预测】的算法，有一种最后和“MotionMatch”殊途同归的感觉。
四、 小结
我不得不提的是，在IK这方面，UE提供的支持确实吊打Unity，现在在网上搜游戏开发IK相关的资料，80%是UE的文档，Unity几乎绝迹。
毕竟别人UE都把IK解算器内置成了节点了，Unity提供的AnimationRigging还遮遮掩掩，没有统一的解算器接口，高判立下。
当然，每到这种时候，我不得不又扪心自问一句：实现性能友好，表现完美的IK，我配吗？国内的游戏厂商配吗？还是说用【Final IK】混吃等死就行了？咱也不知道，咱也不敢问.jpg
参考
[*]^IK（Inverse kinematics）基本概念https://zhuanlan.zhihu.com/p/434238743
[*]^循环坐标下降https://zhuanlan.zhihu.com/p/469221237
[*]^FABRIK算法https://zhuanlan.zhihu.com/p/471910711
[*]^三角函数解析算法https://zhuanlan.zhihu.com/p/447895503
[*]^初版FootIKhttps://zhuanlan.zhihu.com/p/529556406
[*]^《刺客信条》FootIK概述https://zhuanlan.zhihu.com/p/380222928
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