仿真器--airsim
贴一下最近搞了搞airsim的总结，仅代表个人经验，如有纰漏请多指教11.13日忍痛更新，被官网的教程坑惨了
1、unreal engine是和airsim分开的，虚幻引擎是用来模拟环境和渲染3d效果的，他的教程在这：https://blog.csdn.net/kmyhy/article/details/80694339 ，你可以自己新建环境并且加入蓝图和材质等等，基本上常用的环境搭建有三种方法（注，在linux下）：
（1）这里有官网发布的免费的一些linux下的custom环境https://github.com/microsoft/AirSim/releases/tag/v1.2.0Linux，运行.sh文件即可，但这些环境貌似不可以修改，只能直接当做场景运行，而且是全屏的（不知道怎么缩小）
（2）也可以在epic games launcher上下载很多开源的环境，比如那个landscape，下载好之后自己可以修改蓝图和场景，但这个只能在window下载，然后复制到Linux里面再进行修改，需要自己加入airsim插件。
（3）自己在linux下手动搭建一个环境工程，然后将需要环境中的contents文件下的maps和其他文件导入工程，然后配置好airsim插件，貌似在一个pc上的工程不方便复制到另一个pc上，容易报错打不开。
2、airsim是作为unreal的插件来使用的，它俩基本没什么关系，在建好unreal工程后添加airsim插件并修改工程文件就可以了，linux下的使用教程的话参考官方的docs：
Build on Linux - AirSim
（注意这里，只需要把plugins文件夹复制到目标工程下，然后修改.uproject中的plugin选项即可加载airsim，注意了，一定要通过UE4Editor启动！！）
airsim操作流程：
（1）在使用airsim前需要先配置它的setting.json文件，具体教程在这里：https://microsoft.github.io/AirSim/docs/settings/可以选择飞机和车，也有不同传感器的配置，注意这里关于飞机的位置配置是相对与你unreal中的palyerstart而言的，在配置好json文件后记得在世界设置中将playstart的gamemod改为airsimgamemode即可运行。
（2）unreal环境有时候光照会出报错lighting needs to be rebuilt ，这个对仿真运行影响不大，可以通过重新build一下解决
（3）对于airsim中的car是可以用方向键盘控制的，而飞机必须通过API接口进行控制
（4）我使用的是python的API，具体教程在这https://microsoft.github.io/AirSim/docs/apis/，在使用速度控制无人机时候要特别注意yaw_mode参数的配置，它能够使飞机和摄像头产生特别的运动效果。常用的几个API函数：client = airsim.MultirotorClient() client.confirmConnection() client.enableApiControl() client.armDisarm()#控制和链接飞机
takeoffAsync()#起飞
moveToPositionAsync（）位置控制，不太精确，基于PD的控制，经常会发生漂移
moveByVelocityAsync（）速度控制，相比位置控制我用的更多
getMultirotorState（）里面包括了无人机的各种信息，位置姿态传感器gps等等
另外注意.join（）的用法，这些API函数的底层都是基于协程的，当前的操作会打断下一次的操作，而.join()是控制API在完成一次操作后再进行下一次操作，看需求使用。
（4）control_by_ros文件是我已经写好的接收Twists数据来控制飞机运行的，但是有时候会出现飞机在z轴方向上的高度下降，还没解决好，对slam可能会有点影响。
（5）目前slam接收图片用的是官网的airsim包，但是帧率有点慢，可以自己写一个c++的ros包，调用getStereoAndDepthImages这个API，教程：https://microsoft.github.io/AirSim/docs/image_apis/，使用这个API可以自己去获取图像信息，我用python试了一下貌似对于帧率提升没有太大帮助，可能c++效果会更好，后期实在不行的话可以这样尝试更改，有人告诉了我修改viewmode，亲测可以很大幅度提高帧率！！！
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