BlaXuan 发表于 2021-12-17 12:38

Ubuntu18.04 安装AirSim仿真插件以及载入地图(Airsim-v1.3.1+UE4.25)

一、安装虚幻UnrealEngine4.25

在虚幻4引擎官网注册账号(网址:https://www.unrealengine.com/),账号注册好后进入个人/CONNECTIONS/ACCUNTS,与GITHUB账号关联

关联好后会发邮件邀请你加入到开发团队中,之后即可查看或者下载Unreal Engine

也可以直接通过网址 :https://github.com/EpicGames/UnrealEngine进入github接受邀请,然后在GitHub上(网址如下)选择自己想要安装的版本进行下载,官方推荐的4.25版本
下载网址:https://github.com/EpicGames/UnrealEngine/releases
将下好的文件解压至你想安装的地方,进入文件夹,在终端打开,执行下列指令
cd UnrealEngine./Setup.sh./GenerateProjectFiles.shmake
期间会下载几十GB的资源,耐心等待就好,最后一定不要用make -j 指令加速,楼主就出问题了,最后不得已重新装,还是按官方的来好
二、安装AirSim

同样通过网址:https://github.com/Microsoft/AirSim 进入AirSim项目,直接克隆源码并解压到你想安装的地方,进入文件夹。官方给的教程是下面这个,但是这里先不要慌着执行,先往下看!
cd AirSim./setup.sh./build.sh
执行 ./setup.sh 过程中他会下载一个叫 car_assets.zip 的文件,巨慢,还不一定下载成功!这是一个汽车仿真的模型,如果你想要安装这个,首先要下载 car_assets.zip 文件,文件我下好了放在百度云了
链接:https://pan.baidu.com/s/1zf74BZ1--qSpsltXl8t_SQ 提取码:hss9

下载下来以后放在一个你找得到的地方,然后修改 AirSim 文件夹里的 setup.sh 文件,用文本编辑器打开,在121行左右有一句
wgethttps://github.com/Microsoft/AirSim/releases/download/v1.2.0/car_assets.zip
将这行改成
cp /home/lizaozao/Desktop/car_assets.zipcar_assets.zip
如图:


这里的 /home/lizaozao/Desktop/car_assets.zip 是我文件的存放路径,你要把它改成你的文件所在的路径,修改过后,就可以按照上面给的指令安装了。如果不需要这个汽车,你可以不用修改文件,把

./setup.sh
换成
./setup.sh --no-full-poly-car
就可以了(但是进去选不了汽车哦)
三、运行AirSim内置场景Blocks

首先进入 UnrealEngine/Engine/Binaries/Linux 目录下双击运行UE4Editor(有点慢,耐心等一下,不要点错了,里面有很多文件)然后点击 更多/浏览 , 找到 AirSim/Unreal/Environments/Blocks/Blocks.uproject并打开,之后会提示转换项目,选择 打开副本

在这里插入图片描述

然后就等他重新编译


编译完成后先设置一下,点击播放按钮右边的倒三角按钮,选择高级设置,搜索cpu,取消后台运行时使用较少CPU的勾选


设置好以后点击播放按钮,会提示 choose vehicle ,选择是进去就是一辆车,选择否进去才是飞机(如果前面没有安装汽车,选择是会报错)


场景运行好后就可以通过AirSim的程序进行控制了,官方也给了示例代码,在 AirSim/pythonclient/multirotor/ 文件夹下打开终端,执行

cd ~/AirSim/PythonClient/multirotor/python hello_drone.py
就可以看见飞机按照指令运动了


如果报错No module named ××的话安装一下他需要的包

pip install msgpack-rpc-pythonpip install airsimpip install opencv-python
再执行一般就能顺利起飞啦!
四、加载LandspaceMountains地图

Linux的地图都是编译好以后放在GitHub上的,需要自己去下,网址:https://github.com/microsoft/AirSim/releases/tag/v1.3.1-linux ,里面有很多地图,但是下载龟速!我也下好放在百度云了

LandspaceMountains地图,链接:https://pan.baidu.com/s/1Sew1SENgJF2aTgPgMUYTlg
提取码:kt41

zhangjiajie 地图, 链接:https://pan.baidu.com/s/1U6BXD2ZB4Y8m2sAjOXCY5A
提取码:0auz

这两个地图都是解压就能直接用的,以LandspaceMountains地图为例,解压文件到AirSim/Unreal/Environments/文件夹下(其他地方也可以)

进入LandspaceMountains/LandspaceMountains/Binaries/Linux/文件夹下,找到LandspaceMountains可执行程序,直接双击运行LandspaceMountains就可以了


同样通过在AirSim里运行程序就可以控制飞机了!

参考:https://microsoft.github.io/AirSim/build_linux/
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