自动驾驶仿真的道路网络工具RoadRunner
RoadRunner是用于汽车仿真、城市规划、交通、道路和环境的生成软件。 它是一个基于系统生物学标记语言（Systems Biology Markup Language，SBML)的 仿真引擎，而SBML时在XML上的变型，用于交流和存储生物过程的计算模型。RoadRunner创建环境和道路，生成包含环形交叉路口、交叉路口和桥梁的复杂道路网络，自定义一些交通标牌和标记，然后发布到OpenDRIVE，Unreal，Unity或FBX等。
1. 道路与环境建模
创建逼真、复杂、相互连接的道路网络，包括交叉口，桥梁，隧道，环形交叉口，道岔，道路标记和标志。
1.1 真实世界道路几何
创建具有曲率、垂直坡度和混合的道路形状，包括横截面。
1.2 复杂的交叉点
具有合并、分割和环形交叉口的复杂交叉点。
1.3 表面标记
细节化的路面与车道标记，模版和自定义图形。
2. 可定制的道具和标志
可定制和可本地化的道具，如障碍物、标志、柱子、灯光、人员和障碍物。
2.1 道具库
使用道具库或导入您自己的FBX和OBJ文件来创建自己的道具。拼接组件以构建复杂的组件，然后使用量身定制的工具放置和/或随机化道具。
2.2 信号编辑器
包含一个集成的标志编辑器，允许组合文本和图形以构建自定义标志。支持Unicode创建国际化标志。
2.3 型材
使用符合道路规则的集成扩展工具，可轻松形成栅栏、墙壁和障碍物等隔板。
3. 功能性道路网
道路、交叉路口、车道和信号（马上加入交通和行人模型）在模拟环境中使用时自动包含智能。
3.1 复杂的道路网络
生成具有车道和交叉路口连接的道路网络，用于汽车和交通模拟。
3.2 交通信号编辑
使用集成的信号时间轴和交互式视口控件，编辑信号的相位和时序。
3.3 交通和行人
通过动态交通（不久将加入行人模型）来填充。
RoadRunner输入
航空影像、高度数据、激光雷达数据、道路地图数据（以后会接受OpenStreetMap，SHP和HD-Map）。
RoadRunner输出
景物几何、OpenDRIVE格式、以及渲染工具Unreal和Unity的结果。
RoadRunner软件运行
如下是RoadRunner创立新场景的界面：
参考文献
https://www.vectorzero.io/
https://www.vectorzero.io/roadrunner
https://carla.readthedocs.io/en/latest/how_to_make_a_new_map/ 大佬您好，可否私信咨询点问题[拜托] 交流可以的 请教个问题，如何根据真实物理场景，用roadrunner写出一个与真实场景接近的仿真环境？ 这个道路网络环境可以做到，但楼房、树木、山丘以及天空和天气等需要其他渲染工具，unity和unreal engine来做 嗯嗯，道路网络环境如何做到，它需要一张高分辨率的图片吗？这个高分辨的图片如何得到。感觉VTD比roadrunner开发的更加成熟，它是支持楼房，树木等仿真。 您好 ，请问可以转载您的文章到公众号吗 ？会注明来源作者！ NV的自动驾驶应用层软件也叫RoadRunner[微笑] 道路网络环境不需要吧 可以